（F3）単一のばね線材からなる弾性閉ループ機構

　部品点数が少なく安価な機構を得るために，単一のばね線材を折り曲げるのみで得られる単ループ弾性機構を設計する． 曲がりはりの大変形解析に基づいて，区分接続された曲がりはりからなる単一ループについて，入力荷重に対して所望の出力運動を得る形状を最適化計算により設計する． 例として，医用鉗子の設計を行い，その変位特性を明らかにした．
Fig.1   Fig.2   Fig.3
形状の最適設計 試作した鉗子 変位特性
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