（F6）空間閉ループ弾性リンク機構の振動解析

　弾性リンクで構成される空間閉ループリンク機構の過渡振動解析手法の確立を目標とします．対象として，まずＳ−Ｒ−Ｒ連鎖３本をもつ３自由度空間閉ループマニピュレータの運動解析を達成するとともに，これまでに実績のある空間直列マニピュレータの振動解析法を拡張した解析を目指しています．
Fig.1
３自由度空間パラレルマニピュレータ
Fig.2
逆運動学解析結果の例
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