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| 円柱−らせん管対偶の構造 | ラピッドプロトタイピングによる球−らせん管対偶の試作例 |
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（PH12）関数表現された相対変位拘束を与える多自由度対偶の総合
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従来の回転対偶や球対偶などの単純なリンク間相対変位拘束を与える対偶を発展させて，関数表現された相対変位拘束を与える新しい多自由度対偶を提案し，まったく新しい機構総合を可能にすることを目的とします．
まず，対偶素が空間曲線上を運動する場合について，曲線および対偶素拘束曲面の満足すべき条件を導き，例として，球−らせん管対偶，円柱−らせん管対偶を総合しました．
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