|
|
| ８自由度複ループ空間マニピュレータ機構図 | 試作８自由度複ループ空間マニピュレータ |
|
（PH3）冗長複ループ空間マニピュレータの総合と運動制御
|
高速，高剛性，高精度が期待される複ループ空間マニピュレータ（パラレルマニピュレータ）に，
さらに複雑・柔軟な運動を可能にするために，冗長自由度を付与することを試みています．
これまでに，アクチュエータをすべて静止節に配置し，かつ対称性を有する平面，空間複ループマニピュレータの数の総合を行うとともに，
８自由度空間複ループマニピュレータを試作し，その運動学解析を行って，駆動制御を可能にしました．
現在，冗長自由度を活用した最適運動制御手法を求めているところです．
|