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| 弾性拘束された平面劣駆動機構 | 得られた出力リンク非線形剛性 |
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（F4）弾性拘束された劣駆動パラレルメカニズムによる非線形剛性制御
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弾性要素を付加した冗長劣駆動パラレルメカニズムにより，静止リンクに固定したアクチュエータにより機構のコンフィギュレーション制御を行って，出力リンクの非線形出力剛性を変化させます．
例として，受動関節にねじりコイルばねを取り付けた９自由度６アクチュエータ機構において，指定した出力点位置決めを行いつつ，出力リンクの漸硬性および漸軟性特性を持つ非線形剛性を達成できた．
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