（H2）任意の節間相対運動を与える空間転がり対偶

回転対偶あるいは球対偶などの単純な節間相対運動ではなく，指定した相対運動を転がり接触を維持しつつ実現する空間転がり対偶を開発する． 転がり接触する２曲面を理論的に求めるとともに，接触を維持する弾性拘束配置を設計することに成功した．

Fig.2 Fig.2 Fig.2
空間転がり対偶の概念 接触２曲面の計算結果 試作対偶
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