東工大岩附・岡田研究室メカトロ設計コンテスト2006情報

メカトロ設計コンテスト2006

文責：
博士課程2年松浦大輔
matsuurd [at mark] mep.titech.ac.jp

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更新履歴： [目次へ]

5/15

参加チームの紹介と，成績を掲載しました．

5/12

参加チーム名を更新しました．

5/9

競技ルールのステージクリアの判定条件を変更しました．また，印刷用のPDFファイルも用意しました．

旧：	「ゴールおよび各ステージのクリアの判定は，ゴールラインおよび次ステージのスタートラインをメカトロシステムの全てが通過した時点とする．」
↓
新：	「各ステージのクリアは，メカトロシステムの一部がステージゴールラインを超えた時点とし，メカトロシステムの全てがゴールラインを超えた時点で，完走とする．」

5/2

参加チーム名を追加しました．

4/17

質問と回答に1件追加しました．

4/10

フィールドの材料のサンプルを発送しました．
>>> 内容物：

　すのこ 2枚

　カゴ・スポンジ・風船 4つ

緩衝材がたくさん入っていますので，開封時にはご注意下さい．
質問と回答に1件追加しました．

4/1

点数計算方法を変更．
各ステージの詳細にコースアウトの条件の記述を追加．
フィールドの配置にVRML ウォークスルーを追加しました．

3/31

公開しました．

	ご案内のPDFファイル（要項と会場の地図）
	1. 実施要項 1.1 参加チームの詳細と成績・東工大「ミニ四駆同好会」・東工大「クラテツ準備委員会」・山梨大「爆TORQUE」・法政大「（有）メカトロ屋・小金井支店」・拓殖大「走快C」・山梨大「阿世比丸リターンズ」
	2. 「Sasuke ザ・ロボット」競技説明 2.1 競技規則 2.2 点数計算方法 2.3 フィールドの配置 2.4 各ステージの説明 Stage1 「疾きこと風のごとし」 Stage2 「山あり坂あり」 Stage3 「スポンジの大海原」 Stage4 「転落の階段」 Stage5 「地獄渡り」 Stage6 「敵機襲来！防御せよ」 Stage7 「アメとムチ」 Stage8 「栄光への道」
	3. 質問と回答

実施要項［目次へ］
日時	平成18年5月13日(土) 13:30～18:30
場所	東京工業大学大岡山キャンパス石川台1号館 2階 253号室〒152-8552 目黒区大岡山2-12-1
交通	東急目黒線・大井町線大岡山駅下車徒歩10分（地図のPDFファイルはこちら）車でご来校のチームは，入構申請手続きが必要ですので，予定台数を 5月9日までに御連絡下さい．連絡先：森川助手（morikawk@mep.titech.ac.jp）
参加チーム	・山梨大学工学部機械システム工学科大内研究室チーム名：爆TORQUE，マシン名：ULTRA DASH ・拓殖大学工学部機械システム工学科香川研究室チーム名：ざ・ここあ，マシン名：走快C ・法政大学工学部システムデザイン学科田中研究室チーム名：（有）メカトロ屋・小金井支店，マシン名：佐助ＬＭＳ・山梨大学工学部機械システム工学科寺田研究室チーム名：阿世比丸リターンズ（あせみまるリターンズ），マシン名：長谷比丸（はせみまる）・東京工業大学工学部機械知能システム学科岩附・岡田研究室（幹事校）チーム名：ミニ四駆同好会，マシン名：デカ四駆チーム名：クラテツ準備委員会，マシン名：ムーンライト青春18号
参加登録費	１研究室につき￥24,000（1チームの登録費込み）＋￥12,000／追加登録チーム

参加チームの詳細と成績［目次へ］
東工大「ミニ四駆同好会」，東工大「クラテツ準備委員会」，山梨大「爆TORQUE」法政大「（有）メカトロ屋・小金井支店」，拓殖大「走快C」，山梨大「阿世比丸リターンズ」
東京工業大学岩附・岡田研究室
					車体下部に必要に応じて引き出せる摺動板を持ち，参加チーム中で唯一 Stage5 の橋を渡った． Stage3の「スポンジの海」対策として，車体上部に切り離し式の架橋機構を備える．これらの工夫により，高速に各ステージをクリアした．無線による遠隔操作を採用し，電源も車体に搭載することで，完全無線を実現．
チーム名：ミニ四駆同好会			マシン名：デカ四駆			スコア：1765 pts 優勝
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
0:09	0:23	0:10	0:07	0:48	0:20	0:09	0:09	+100

東京工業大学岩附・岡田研究室
					大径車輪を採用し，高速性を重視．「スポンジの海」のクリアタイムは参加チーム中最速であった． 180度旋回するアームを備え，重心移動により高い登坂能力を有する．さらに，その先端の車輪と爪で車体を持ち上げるという大技で飛び石のクリアを狙った．無線操縦方式を採用．
チーム名：クラテツ準備委員会			マシン名：ムーンライト青春18号			スコア：1418 pts 準優勝
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
0:09	0:25	0:05	0:16	リタイヤ	1:24	0:21	0:22	+100

山梨大学大内研究室
					中央で折れる車体と180度旋回するアームによる重心移動を用いた，高い登坂能力・不整地走行能力を備える．参加チーム中，全ステージをクリアしたのは本チームと1位の東工大チームのみである．
チーム名：爆TORQUE			マシン名： ULTRA DASH			スコア：1288 pts 3位
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
0:35	2:29	0:30	0:40	0:42	1:55	1:18	0:23	None

法政大学田中研究室
					本チーム内の限定ルールにより，「Lego Mind Storms」を用いて製作された機体．大会当日に書き込まれたプログラムが消失するというトラブルが生じ，本番はメンバーらの連係操作により動作した．これを称えて，本チームには「ヒューマトロニクス賞」が贈られた．
チーム名：（有）メカトロ屋・小金井支店			マシン名：佐助ＬＭＳ			スコア：981 pts ヒューマトロニクス賞
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
0:56	リタイヤ	2:19	0:18	0:38	3:13	0:32	0:43	None

拓殖大学香川研究室
					Stage7 のパンをとるためのアームに，無線操縦を採用．走行中に車軸の止めねじが外れるなどのトラブルにもめげず，果敢にクリアを目指したことを称え，本チームには「敢闘賞」が贈られた．
チーム名：ざ・ここあ			マシン名：走快C			スコア：104 pts 敢闘賞
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
1:38	リタイヤ	リタイヤ	リタイヤ	リタイヤ	リタイヤ	0:28	2:50	+100

山梨大学寺田研究室
					本チーム内の限定ルールにより，「車輪・無限軌道の使用禁止」という非常に厳しい制約の下に製作された機体．移動には脚機構を採用．左右の脚に加え，後部にも突っ張り用の「第3の脚」を備え，Stage4 の階段のクリアに成功した．後半でのパンの獲得やスラロームのクリアにも成功するなど多くのステージのクリアに成功したことからも，機体の完成度は高かったと言える．これらを称えて，本チームには「アイディア賞」が贈られた．
チーム名：阿世比丸リターンズ			マシン名：長谷比丸			スコア：90 pts アイディア賞
Stage1	Stage2	Stage3	Stage4	Stage5	Stage6	Stage7	Stage8	無線
2:52	リタイヤ	リタイヤ	2:20	リタイヤ	リタイヤ	1:27	1:51	None

「Sasuke ザ・ロボット」競技説明 ［目次へ］

競技規則

【印刷用】
（PDF形式）

(1)	下図に示すフィールド(約5m×5m)で，メカトロニクスシステムの障害物競争を行う．スタートからゴールまでの間に8つのステージがあり，クリアまでの時間を競う．競技時間は30分を上限とする．点数計算の詳細については，点数計算方法の項を参照．
(2)	メカトロシステムは，すべて遠隔操縦されるものとする．スタート以降，人間は切り離した部分を含む全てのメカトロシステムに触れてはならない（遠隔操縦のコントローラは除く）．ただし，競技全体を通じて一度に限り，再スタートを認める．
(3)	スタート時，メカトロシステムはスタートラインの後ろに待機していること．メカトロシステムのサイズについては，次項(4)の接地面の制約以外は自由とする．
(4)	メカトロシステムは，スタート以降は幅60cmのコース（下図の赤く着色した部分）の外に接地してはならない．接地した場合はコースアウトとし，メカトロシステムは当該ステージのスタート位置まで戻される．この間，時間のカウントは継続される．
(5)	メカトロシステムは，その一部を切り離してコース上に残していっても良い．切り離した部分は，再び使用されない限りメカトロシステムとは見なされない．
(6)	各ステージのクリアは，メカトロシステムの一部がステージゴールラインを超えた時点とする．
(7)	メカトロシステムの全てがゴールラインを超えた時点で，完走とする．
(8)	人間はコース内を除く競技エリア内へ立ち入って良い．
(9)	ステージは1から順にクリアすること．ただし，途中にクリアできないステージがあるときは，そこをリタイアして先へ進むことができる．リタイアに伴うペナルティについては点数計算方法を参照．
(10)	メカトロシステムの製作費用は1チームあたり3万円を上限とする．ただし，すでに研究室で所有する備品等を用いる場合はこの限りではない．
(11)	コースを破損・汚損した場合，当該メカトロシステムは失格とする．
(12)	その他，ルール違反と見られたものに関しては競技委員長が時間加算点を決定する．

フィールド配置の詳細はこちら

点数計算方法

(1)	はじめの持ち点（30分＝1800点）からクリアに要した秒数を減じたものを点数とする．最も点数が多かったメカトロシステムを優勝とする．
(2)	ステージごとの減点には上限（5分＝-300点）を設ける．それ以上に時間を費やしても-300点として計算する．
(3)	途中でリタイヤしたステージについては最大時間（5分）を要したとして次のステージへ進む．
(4)	各チーム，競技時間は30分を上限とし，クリアできなかったステージは各-300点として計算する．
(5)	光学式あるいは電波式の無線機能を用いたシステムには100点のボーナス（両方を用いた場合でも100点のみ）を加える．

フィールドの配置 ［目次へ］

［フィールドの写真や詳細情報］
全体 Stage1 Stage2 Stage3 Stage4 Stage5 Stage6 Stage7 Stage8

VRMLウォークスルー
（プラグインが必要です）

各ステージの説明 ［目次へ］

Stage1 「疾きこと風のごとし」

スタート直後の直線ステージ．
長さ5m，幅60cm．
【ステージクリアのポイント】
速さを重視した設計が要求される．

［詳細情報］

Stage2 「山あり坂あり」

「すのこ」を組み合わせて製作された山が2つ連なるステージ（すのこの見本を宅配便でお送りします）．
　坂の斜度は35°，幅65cm．ただし次のステージへ続く坂だけは，これより緩く，かつ長い．
【ステージクリアのポイント】
坂を登るための「力」を必要とした設計が要求される．ステージ1 と合わせて，アクチュエータのパワーの速度型／力型のバランス配分が設計の要求事項となる．

［詳細情報］

Stage3 「スポンジの大海原」

図のように，箱の中に台所用スポンジが入ったプールがあり，この中を抜ける．プールの大きさは幅60cm×長さ70cm×深さ30cm．

スポンジの見本1個を宅配便でお送りします．

【ステージクリアのポイント】
重いアクチュエータを使用するとスポンジの中に沈み，這い出ることができなくなる．軽量化と接触面圧の分散が設計の要求事項である．

［詳細情報］

Stage4 「転落の階段」

6段の階段を下りる．踏面は60cm×10cm，段差5cm．階段の側面から落下した場合，および階段から転落した勢いでコース外にはみ出たときはコースアウトと見なす．階段の材質は発泡スチロール，踏面はスチールパンチング板で補強．
【ステージクリアのポイント】
階段を安定に下りるための設計，または転げ落ちて転倒した場合もコースからはみ出さずに止まり，起きあがることができるような設計が必要．

［詳細情報］

Stage5 「地獄渡り」

飛び石あるいは八の字に渡された橋を渡って反対側へ渡る．どちらのコースを通るかは競技者が選ぶ．機体が地面に付いた場合は，コースアウトと見なす．
【ステージクリアのポイント】
飛び石あるいは橋の上をうまく移動するバランス制御，および，これらの上を移動する機構のアイディアが設計の要求事項となる．

［詳細情報］

Stage6 「敵機襲来！防御せよ」

上が塞がった3つのカゴの中に風船が入っており，メカトロシステムでこれを割る．風船の入った筒は，直径8cm，高さ10cm．穴の大きさは直径5mm．カゴと風船の見本1組を，宅配便でお送りします．
【ステージクリアのポイント】
針を穴に通すための細かな制御が要求される．自動化を用いれば高得点も期待される．

［詳細情報］

Stage7 「アメとムチ」

ミシン糸と洗濯ばさみによって吊り下げられた袋入りのパンをとる．とったパンは，ゴールまで運ばなければならない．
【ステージクリアのポイント】
パンをつかむための機構（ハンドなど）とその制御，洗濯ばさみから引き取るための把持力などを実現するための機構設計が要求される．糸を切ってパンをとるのも可．

［詳細情報］

Stage8 「栄光への道」

ステージ7で獲得したパンを持って，45cmの幅で立てられた2つの旗の間をスラロームしてゴールを目指す．旗を倒した場合は，コースアウトと見なす．
【ステージクリアのポイント】
パイロンの間をスラロームするための足回りの良さ（機敏さ）とその高度な操縦技術が要求される．ステージ5と関連して，機体の幅の設計に注意．

［詳細情報］

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質問と回答 ［目次へ］

4/17	Q.	Stage6のカゴは，地面に固定されますか？【東京工業大学チームより】
	A.	カゴは地面に固定されます．カゴの他，Stage7の三脚とStage8の旗以外のものは，固定されます．

4/10	Q.	移動方式に車輪・無限軌道以外の方式（脚など）を使用した場合，ボーナス点は追加されますか？【山梨大学チームより】
4/10	A.	移動方式に関するボーナス点は，認められません．

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