東京工業大学 岩附研究室
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超多自由度ロボットの機構と制御

将来，人間の生活環境で作業する，柔軟でかつ複雑な運動を行うことのできる高性能ロボットの開発を目指します． このためには，極めて多くの自由度（駆動アクチュエータ）を搭載した冗長ロボット機構が必要となります． このようなロボットを超多自由度ロボットと呼び，その機構設計・製作法と運動制御法を明らかにすることを目的としています．

  1. 空間素構造物の総合とそれらの姿勢解析に基づく空間リンク機構のシステム解析
  2. 任意の節間相対運動を与える空間転がり対偶
  3. ムカデロボットの歩行制御
  4. ワイヤ駆動劣駆動機構の運動制御
  5. 超多自由度ロボットの冗長性制御
  6. 弾性リンクの位置と剛性の制御
  7. 低自由度ユニットを連結した超多自由度ロボットの運動制御
  8. 網構造ロボットの機構総合と運動制御
  9. 構造ユニットの反射運動に基づく超多自由度ロボットの運動制御

柔軟なロボットの機構

軽量化による柔軟化によって生じる弾性振動の抑制手法を開発します． また，ロボットの衝突などによる破壊を避けたり，柔軟物体を把持するための柔軟構造をもつロボット機構の設計ならびに運動制御手法を開発しています．

  1. 弾性索の集合からなる柔軟把持・操作機構
  2. 単一の薄肉弾性板からなる空間弾性パラレルメカニズム
  3. 単一のばね線材からなる弾性閉ループ機構
  4. 弾性拘束された劣駆動パラレルメカニズムによる非線形剛性制御
  5. 出力変位と剛性を制御できるロボット機構
  6. 空間閉ループ弾性リンク機構の振動解析

サイレント工学

機械が発する騒音は，その製品の価値を定めるくらいに重要なものとなっています． 機械を構成する板や殻などの構造物の振動に伴って発生する騒音の音響放射パワーの 絶対レベルの周波数特性を正確に推定する手法を明らかにし， さらにその結果に基づいて騒音のパワーを最小化する構造最適化， あるいは感性に基づいて騒音を改質する手法を求めることを目的としています．

  1. 構造変更の影響を受けない仮想加振源の推定
  2. 飛翔体のランダム衝突による平板からの騒音推定
  3. 振動振幅を局在化させる振動モード形設計
  4. 平板からの音響放射パワーを最小化する最適凹凸付加の研究
  5. 蛙型ギロの発音メカニズム
  6. 秋の虫の鳴き音の感性工学的検討と能動音響制御への適用
  7. スチールドラムの音階発生メカニズム