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これまでの研究テーマ
超多自由度ロボットの機構と制御
将来，人間の生活環境で作業する，柔軟でかつ複雑な運動を行うことのできる高性能ロボットの開発を目指します． このためには，極めて多くの自由度（駆動アクチュエータ）を搭載した冗長ロボット機構が必要となります． このようなロボットを超多自由度ロボットと呼び，その機構設計・製作法と運動制御法を明らかにすることを目的としています．
- マイクロ繊毛アクチュエータ群の研究
- 超多自由度ロボットの学習制御
- 冗長複ループ空間マニピュレータの総合と運動制御
- 能動ベッドの開発
- 管内移動作業ロボットの姿勢安定化走行制御
- 運動情報伝播に基づく多自由度過アクチュエータ機構の運動制御
- 閉ループ空間リンク機構のシステム解析
- ＳＩＤＭマイクロリニアアクチュエータとそれを用いたロボット機構
- ２次元超音波アクチュエータによる多自由度モータ
- パラレルマニピュレータ型アクティブテーブルの開発
- 「ねじ原理」による管内移動ロボットの開発
- 関数表現された相対変位拘束を与える多自由度対偶の総合
柔軟なロボットの機構
軽量化による柔軟化によって生じる弾性振動の抑制手法を開発します． また，ロボットの衝突などによる破壊を避けたり，柔軟物体を把持するための柔軟構造をもつロボット機構の設計手法ならびに運動制御手法を開発しています．
サイレント工学
機械が発する騒音は，その製品の価値を定めるくらいに重要なものとなっています． 機械を構成する板や殻などの構造物の振動に伴って発生する騒音の音響放射パワーの 絶対レベルの周波数特性を正確に推定する手法を明らかにし， さらにその結果に基づいて騒音のパワーを最小化する構造最適化， あるいは感性に基づいて騒音を改質する手法を求めることを目的としています．
- 薄肉構造物に作用する連続衝撃振力の統計的評価と音響放射パワーの推定
- 仮想加振力による音響放射パワーの推定
- ＭＲＩ画像診断装置からの音響放射パワーの推定とサイレント化の研究
- 秋の虫の発音メカニズムの工学的解明
- 凹凸付き薄肉平板の近似振動モード解析と騒音低減のための構造最適化への適用
- 音響加振される平板の透過音響放射の研究
- 非拘束型制振材貼付平板からの音響放射パワーの推定
- 軸対称構造物の音響放射パワーを最小とする最適構造変更
- 薄肉歯車本体からの音響放射パワーの推定と構造最適化
知能化レーザ計測
高性能振動子の設計あるいは機械の振動・騒音低減化設計のために， 機械各部の局所的な振動変位を精密に計測することが強く求められています． このために，局所点の多次元振動変位を非接触で，実時間で高精度に測定できるレーザスペックル干渉計を開発しました．